Heroes V bleibt rundenbasiert. Allerdings kann man zwischen zwei Kampfmodi wählen. Man kann dem traditionellen Kampfsystem treu bleiben oder ein dynamisches Kampfsystem wählen, dass zwar kein Echtzeitsystem ist, aber diesem recht nahe kommt. Diese Entscheidung ist aber optional.

Das dynamische Kampfsystem sieht so aus, dass der Gegner langsam Aktionspunkte erhält. Macht man selber nichts, wird man angegriffen. Diese System wird in vielen Konsolenrollenspielen, aber auch zum Beispiel in Teilen der Final Fantasy-Reihe angewendet.

Im Kampf kann jede Seite sieben Stacks einbringen. Das Schlachtfeld wird dabei der Größe der Armeen angepasst und kann doeppelt so groß sein wie die kleinste Größe. DAs größte Schalchtfeld, auf dem auch Stadtbelagerungen stattfinden ist 14 x 16 Felder groß. Es lassen sich ein Grid (das dieses Mal quadratisch ist) sowie ein Movement Shadow zuschalten. Helden kämpfen nicht aktiv in der Schlacht mit, haben aber besondere Kampfskills.

Das Rückschlagsystem aus Heroes IV, wo beim Angriff simultan gekontert wurde, ist wieder dem alten Rückschlagsystem der ersten drei Teile gewichen.

Moral und Glück spielen wieder ene Rolle im Kampf. Dabei verursacht Glück erhöhten Schaden, Moral lässt eine Einheit fürher angreifen.
Die Reihenfolge, in der Eniheiten angreifen, wird in einer Leiste am Bildrand von links nach rechts angezeigt. Nach einer Aktion rückt die Einheit von ganz links nach ganz rechts. Bekommt die Einheit Moral, rückt sie in die Mitte der Leiste anstat ganz nach rechts geschoben zu werden.